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摘自：

ros中使用serial包实现串口通信

2019-05-20 10:54:25 6915

分类专栏：

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一、Ubuntu下的串口助手cutecom

1.安装cutecom并打开：

sudo apt-get install cutecomsudo cutecom

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2.查看电脑链接的串口信息（名称）：

dmesg | grep ttyS*

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二、使用ROS提供的serial包实现串口通信

1.首先，下载serial软件包：

sudo apt-get install ros-kinetic-serial  #ros为Kinect版本

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2.进入下载的软件包的位置

roscd serial

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若是安装成功会看到：

$:/opt/ros/kinetic/share/serial

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3.新建catkin_ws

见我另外一篇博客

4.在src目录中编写串口通信的代码

//serial_port.cpp#include 
   
    #include 
    
     #include 
     
       int main(int argc, char** argv){    ros::init(argc, argv, "serial_port");    //创建句柄（虽然后面没用到这个句柄，但如果不创建，运行时进程会出错）    ros::NodeHandle n;        //创建一个serial类    serial::Serial sp;    //创建timeout    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);    //设置要打开的串口名称    sp.setPort("/dev/ttyUSB0");    //设置串口通信的波特率    sp.setBaudrate(115200);    //串口设置timeout    sp.setTimeout(to);     try    {        //打开串口        sp.open();    }    catch(serial::IOException& e)    {        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");        return -1;    }        //判断串口是否打开成功    if(sp.isOpen())    {        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");    }    else    {        return -1;    }        ros::Rate loop_rate(500);    while(ros::ok())    {        //获取缓冲区内的字节数        size_t n = sp.available();        if(n!=0)        {            uint8_t buffer[1024];            //读出数据            n = sp.read(buffer, n);                        for(int i=0; i
     
    
   

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连接串口设备，通过第一部分给出的查看电脑连接串口号，更改上述程序中的ser.setPort("/dev/ttyUSB0");

5.更改CMakeList.txt文件，添加如下两行：

add_executable(serial_port src/serial_port.cpp)add_dependencies(serial_port ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})target_link_libraries(serial_port  ${catkin_LIBRARIES})

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6.权限问题

运行roscore，运行节点看是否能打开串口。如果提示Unable to open port，是由于权限不够引起的，进行如下操作

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

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在打开的文件中添加

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"

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